八年之久，使敌人望而却步，与岳飞同为“中兴名将”。反对议和，力图恢复，终不得遂其志，反而遭到猜忌。绍兴十一年（1141），与岳飞、张俊同时解除兵权。曾为岳飞冤狱叫屈，面诘秦桧：“莫须有三字，何以服天下？”自此辞去官位，杜门谢客，不再言兵，常纵游西湖，怡养天年。六十三岁辞世，葬于苏州灵岩山。

苏州灵岩山西麓的韩墓，前面矗立着一座很有气势的“蕲王万字碑”。这是淳熙四年（1177），宋孝宗追封韩世忠为蕲王时所树立，孝宗还亲题碑额“中兴佐命定国元勋之碑”十个大字。同时，命赵雄为墓碑撰文，令周必大书丹，二人都为当时俊才，官至相位，不论文或字都属上乘。特别是记述韩世忠生平的这篇碑文，有约一万四千字，恢宏的文章令人感慨，虽不免有宣扬“愚忠”的一面，但主要篇幅还是着力于抗金恢复，将韩蕲王的英武忠烈栩栩如生地展现在人们的面前。据测，墓碑宽近九尺，连同龟趺底座在内高达三丈余。如此高大的雄碑，加上有万余字的碑文，这在国内恐怕是独一无二的，人称天下之冠。加上周围地势开阔，其墓的气度的确不凡。